Носок или носков как правильно говорить?

а я всю жизнь говорила пара носок, вот прям сейчас узнала что неправильно, старая тряпка блин

Носок — исходная форма единственного числа. Носков — обычная форма родительного падежа множественного числа: без носков, несколько носков, пара носков. Значит, выбор зависит сначала от числа и синтаксической конструкции.

Для названий парных предметов окончания неодинаковы: чулок, сапог, но носков. Это не означает отсутствия грамматической системы; отдельные формы закреплены словарной нормой и не выводятся только из бытового свойства предметов быть парными.

В счётных сочетаниях разговорное носок встречается и обсуждается словарями отдельно. Для нейтрального текста последовательный выбор носков подходит во всех приведённых примерах. В предложении один носок пропал менять исходную форму, конечно, не нужно.

Для фразы про пару выбирай носков: пара носков. А пара чулок — без ов, это другая модель. Один носок тоже правильно: тут единственное число, а не форма после слова пара.

Если пишешь текст, который будут строго проверять, вариант носков избавляет от спора о разговорных и счётных формах.

Нейтральный вариант — носков: нет носков, пара носков, пять пар носков. Носок без ов не стоит выбирать для строгой письменной речи. Само слово носок при этом правильно в единственном числе: один носок потерялся.

Путаница с чулками понятна: говорят пара чулок, но пара носков. Удобно запомнить эти два сочетания вместе. В словарях и разговорной речи встречаются особенности счётного употребления, поэтому фразу «носок никогда не существует» понимать буквально нельзя.